Die Geschichte den PzGrenBtl 362 reicht bis zu den Anfängen der Bundeswehr zurück. Es gehört somit zu den ältesten Verbänden und kann auf eine erfahrungs- und erlebnisreiche Zeit zurückblicken.
Seit dem Jahr 1951, also bereits fünf Jahre vor der Wiederaufstellung von Streitkräften in der Bundesrepublik Deutschland, wurde in Walldürn die Diskussion darüber geführt, ob die Stadt einmal
Garnison werden sollte. Nach getroffener Entscheidung führten die intensiven Bemühungen der Stadt dazu, dass bereits 1957 mit den Bauarbeiten für eine Truppenunterkunft begonnen wurde.